Wilhelm von Wimpfens Aufstieg war eng mit den Hohenstaufen verbunden, die ihn in verschiedenen Städten ihres Machtbereichs eingesetzt haben. Zunächst war er minister regis in seiner Geburtsstadt Hagenau im Elsass. 1220 übernahm er das Amt eines königlichen Landvogts in Wimpfen am Neckar.Von diesem Zeitpunkt an durchlief er eine erstaunliche „Karriere“ im Dienste der Hohenstaufen-Kaiser. 1229 wird sein Machtbereich ausgedehnt auf die Krongüter der Hohenstaufen um die mittlerweile zur Reichstadt avancierten Wimpfen , sowie Nürnberg, Rothenburg und Schweinfurt. Er erwarb in diesen Jahren das Vertrauen des Kaisers Friedrich II. und dessen Sohn, König Heinrich VII., die ihm immer wieder neue Ämter übertrugen.
Am 12.Juli 1235 empfängt er in Wimpfen den Kaiser Friedrich II. und er wird an diesem schicksalsschweren Tag Zeuge eines weltgeschichtlichen Ereignisses: der Kaiser setzt seinen Sohn Heinrich, der sich des öfteren gegen seinen Vater aufgelehnt hatte, als König ab und verurteilt ihn zur lebenslanger Haft .Friedrich leitete mit dieser Entscheidung den Untergang der Hohenstaufen-Dynastie ein. Nach der Rückkehr des Kaisers nach Italien blieb Wilhelm, der sich seit Jahren Wilhelm von Wimpfen nannte, noch einige Jahre kaiserlicher Statthalter in Wimpfen.
Sein letztes Amt im Dienste der Hohenstaufen versah er als Hüter der Reichskleinodien auf der Burg Trifels. Er wurde 1251 als Nachfolger von Konrad Kroph als Burggraf von Trifels -burggravius de Trifels – eingesetzt. Wenn man bedenkt, welchen Wert und Bedeutung diese “Kleinodien” dargestellt haben, kann man sich sehr wohl ein Bild von der Bedeutung dieses Amtes machen.Die Kleinodien waren:Kaisermantel,( keyserliche matel mit edelen steynen) zwei Reichsschwerter,Rock, Beinkleider, Schuhe, Handschuhe, Ring, Gürtel, Sporen, (drei guldene sporen) Alba,die Krone ,der Reichsapfel, ein Stück des Kreuzes von Jesus, die heilige Mauritiuslanze( Sante mauricien sper), Johannes des Täufers Zahn, der Armknochen der Heiligen Kunigunde ( Sante kunegunden arm) und kleinere Schmuckstücke. (Staatsarchiv Würzburg)
1236 starb seine Frau, ( beerdigt in Hagenau) vier Jahre später erbat er seine Rückkehr in seine Geburtsstadt Hagenau, wo er dann ebenfalls das Amt eines kaiserlichen Statthalters (advocatus) ausgeübt hat. Er starb 1264 in Hagenau, wo er seine letzte Ruhestätte gefunden hat.
Wilhelm hatte mit seiner Frau Arnegunde , zwei Kinder: Wilhelm und Elisabeth. Seine Nachkommen lebten bis in die Neuzeit in Hagenau. Etliche bekleideten hohe Ämter in dieser Reichsstadt, des Lieblingsaufenthaltes der Staufer Kaiser und Könige. Wilhelms Enkel, Hermann versah 1292 für kurze Zeit erneut das Amt eines kaiserlichen Vogtes in Wimpfen, sein Urenkel, Siegmund Hermann, nach Bernhard Hertzogs „Chronicon Alsatiae“ ein „pronepos“ von Wilhelm von Wimpfen, diente Kaiser Karl IV. ebenfalls als einer der Hüter der Reichsinsignien, diesmal in Prag. Hans Heermann von Wimpfen war im XV. Jahrhundert Schöffe in Hagenau, Simon und Leopold von Wimpffen „Stettmeister“. Jeanne de Wimpffen (verheiratet mit Leon Eugene Romulus Siben) war die letzte elsässer Wimpffen; sie starb am 29.Januar 1951 in Zimmerbach.
Die Kleinodien kamen 1424 nach Nürnberg, 1800 kamern sie nach Wien,Hitler befahl, sie wieder nach Nürnberg zu bringen, 1946 kamen sie erneut nach Wien, wo sie sich auch heute noch befinden.